随着计算机技术的飞速发展，PLC（即可编程逻辑编程器的简称）已经进入日常生产、生活的各个方面，PLC的应用在各行各业已成为必不可少的内容。PLC作为通用的工业计算机，其功能日益强大，已经成为工业控制领域的主流控制设备。PLC 从诞生至今，仅有30年的历史，但是得到了异常迅猛的发展，并与CAD/CAM、机器人技术一起被誉为当代工业自动化的三大支柱。
在现代工业中生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现在生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射和污染的场合，应用更为广泛。在我国，近几年来也有较快发展，并取得一定效果，受到机械工业和铁路部门的重视。
本次课题主要是应用三菱公司FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
目 录
第一章 绪 论
1.1 课题背景
1.2设计目的和意义
1.3 本文主要工作
第2章可编程序逻辑控制器（PLC）和机械手概述
2.1 可编程序逻辑控制器（PLC）
2.1.1 PLC的结构
2.1.2 PLC的发展历程
2.1.3 PLC的硬件
2.1.4 PLC的主要特点
2.1.5 FX2N系列PLC介绍
2.2 机械手
2.2.1 机械手概述
2.2.2机械手的工作原理
2.2.3机械手的发展趋势
第三章 系统设计
3.1 系统方案分析设计
3.1.1控制要求
3.1.2 方案设计
3.2 硬件设计
3.2.1 输入/输出端子地址分配
3.2.2 PLC接线图
3.3 系统程序设计
3.3.1 常用编程方法介绍
3.3.2流程图
3.3.3梯形图
3.3.4 语句表
3.4 MCGS组态软件
3.4.1 MCGS 组态软件结构 功能特点
3.4.2 工程的建立和变量的定义
3.4.3 动画连接
3.4.5 调试
第四章 系统的调试及设计总结
4.1 系统调试
结 论
参考文献
致 谢
附 录1 FX2N基本指令
